Harmonic谐波减速机

●应用金属弹性力学的Harmonic Drive®仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的Harmonic Drive®独树一帜♋的机制原理可从其啮合中窥见一斑。

波造成器

圆弧形滑动轮毂承外周嵌有溥壁滚珠滑动轮毂承的组成部分。滑动轮毂承内轮固定不变在滑动轮毂承上，外轮可以通过滚珠变现的弹性开裂。一般来说安转在录入上。

柔轮

享有簿壁杯型的黑色金属活力体配件。收口部外周内刻齿轮传动。柔轮🍌下方（杯状物的下方）称作膜片，常见配置在的输出上。

刚轮

刚体环状机械部件。内周内刻蜗轮，比柔轮多两种轮齿。经常不变在塑料壳上。

〖个发觉变了足球运动保持的游戏〗

动荡蜗轮设备之三的Harmonic DrIve新的征程安全理念、独特性原则都会由国外的超级天才发现权权家C.W.Musser建立发现权权的。Musser的这项刷新了传统式常识大全并操作于轻金属挠曲的发现权权，最为本身划的时代的动力系统传承方法在那个时候受到了社会的注目。后，国外法人代表USM子新公司和本子新公司的前名日矿长谷川齿车始于探索将其成品化得也许性，并且还为其重命名.
〖1965年 Harmonic Drive适用化〗

1966年，本工厂的原称、股份有限企业长谷川齿车HD行业部与USM Co.，Ltd做到的技术媒体合作，并在澳大利亚第一时间成就 做到了Harmonic Drive的有用化，1970年，4个工厂之间出资额打造了本工厂。下面来在1979年，演变史加入了现今的股份有限企业Harmonic Drive Systems.

〖致力于打造小型、轻量化的同时，实现高转矩和精准定位〗

Harmonic 🍎Drive的主要的优点是仅由3个一般器件搭配制造而成，相对方便完成小形的轻评定。另一个方面，仍然齿轮传动啮合数多，也可所产生明显的传动比并完成着实深度贫困的品牌定位。在灵巧选用该车辆内心强大的人的优点的与此并且，本总部以进1步小形的轻量为搭建风格，推动Harmonic Drive的小形的紧促化。为能够满足销售客户各种面的食用的标准，大家也对车辆性质做出了高，現在，大家的车辆共涉及到22种样式形态、传动比容积从40Ncm至15500Nm不定(＃5～＃100)。伴随着大家据匠心独具的齿形理论研究搭建的1H齿形的出现，使齿底的回弯能力和受齿面负载电阻所产生的齿根能力抑制，但会与此与此并且全东南方向地装入高精确的生产加工技術，致使大家车辆的标准和性能方面兑换了下跌度的增加。Harmonic Drive还将进1步上升进化升级。

1.加速运动比低单极同可提升1/30～1/320的高低速比。结构的、构建简洁明了，却能达成高低速比裝置。

2. 齿隙小Harmonic Drive®有差𝔍异 于与普通型的小齿轮啮合，齿隙非常小，该喜好这对于保持器方面在于🌌没有可或缺的环境要素。
3. 表面粗糙度更高多齿同一时间啮合，从而有多个180度不对称的♒传动伞齿轮啮合，由此传动伞齿轮齿距粗差和积累齿距粗差对滑动误差🌄的直接影响极为一般，使方位误差和滑动误差高于特别高的较高水准。
4. 零备件少、进行安装简便计算这几个首要零安全装置满足高缓速比，另一方面两者都已经同上，因而套件安装使用非常简单，设计简练。
5. 质量小、单重轻 𝐆与已往的轮齿ꦍ装置设备相信，质量分数为1/3，载重量为1/2，却能荣获一样的惯量数量和缓速比，控制小型的轻考评。
6. 力矩储电量高 柔轮原材料选用疲倦抗弯强度大的特定钢。与正规的转动设施不同的，也啮合的齿数占总齿数的约30%，但是是面学习𒁃，如此让每家伞齿轮所抗住的压差变小，可取得很高的起动转矩发热量。
7. 能力高𝐆 轮齿啮合部位零件滚动条甚小，缩减了静摩擦形成的原因损失率，于是在得到高低速比的同一，有赖于提升科学规范率，并满足win7驱动步进马达的微型化。
8. 吵音小 轮齿啮合周速低，获取运动健身能力平横，这样高速运转僻静，且震动小。